De Gereformeerde kerk van Haaksbergen dateert van 3 oktober 1899 en stond jarenlang bekend als 'het kerkje van Ten Hoopen'. In het begin bestond de gemeente uit ongeveer 30 leden. Het onstaan van de kerk kwam voornamelijk voort uit het verzet tegen de vrijzinnigheid in de Hervormde Kerk. Het landelijk gebundeld verzet kreeg de naam Doleantie van 1886.
Men kerkte in een gebouwtje aan de Zeedijk, dat door A.J.P. ten Hoopen was geschonken. Na een tijd van veel zelfwerkzaamheid van de gemeenteleden, kon in 1914 de eerste voorganger, de heer H. Waterink Jzn, worden verwelkomd. In 1926 moest deze op doktersadvies met vervroegd emeritaat. Ds. G.J. Breukelaar, emirituspredikant, werd zijn opvolger en bleef tot 1934 in de gemeente. De gemeente is daarna achtereenvolgens geleid door:

• candidaat van Dijk (1934-1935)
• ds. Torenbeek (1935-1939)
• candidaat W. Wijma (1940-1943)
• ds. W. Wijma (1943-1945)

Een zwaar verlies kreeg de gemeente te verduren, toen in 1940 de heer Ten Hoopen overleed. Een trieste tijd was die omstreeks 1944, maar in Haaksbergen is het niet tot een scheuring gekomen tussen synodalen en vrijgemaakten. In 1945 volgde ds. H. Retèl zijn voorganger ds. W. Wijma op.

Ds. A. De Korte, die in 1950 gekomen was als 'lerend ouderling' en vervolgens in 1952 predikant werd, heeft Gereformeerd Haaksbergen door zijn niet te stuiten inzet aan een nieuwe kerk/pastorie geholpen. Oktober 1954 is het huidige kerkgebouw in gebruik genomen. Kort daarna vertrok ds. A. De Korte.

In 1955 volgde ds. Vruggink. Na enkele jaren kwam in 1964 de emerituspredikant ds. De Feyter. Vanaf 1969 was de gemeente opnieuw vacant totdat in 1974 ds. Favier zijn intrede deed, in een gedeelde baan met Enschede. In maart 1978 heeft ook hij afscheid genomen, om zich helemaal te gaan wijden aan de kerk in Enschede. Op 3 juni 1979 kon de ontstane vacature weer ingevuld worden door de komst van ds. Hoogsteen uit Canada, die zijn taak eveneens verrichtte voor de kerk van Neede. Begin 1983 heeft hij een beroep aangenomen naar de First Christian Reformed Church van Brantford in Canada. In mei van datzelfde jaar nam hij afscheid van Haaksbergen en Neede. Na ruim 2 jaar van vacant zijn kwam per 1 september 1985 de heer Bouwhuis als pastoraal werker naar Haaksbergen in een deeltijdfunctie.

3 oktober 1999 is het 100-jarig bestaan van de kerk met een groots opgezet programma, verdeeld over de zaterdag en de zondag gevierd. In de morgendienst van 3 oktober ging ds. Breukelaar voor, familie van de predikant uit 1926. Vele oud-gemeenteleden waren aanwezig in dat weekeinde.

Vanaf januari 2004 is ds. G. Elzenga predikant van de gemeente.

Per 1 mei 2004 ging werd de gereformeerde kerk deel van de PKN, een fusie van de drie Samen op Weg-kerken de Nederlandse Hervormde Kerk, de Gereformeerde Kerken in Nederland en de Evangelisch-Lutherse Kerk in het Koninkrijk der Nederlanden. De gemeente wordt ook wel als 'Maranathakerk PKN' aangeduid.